足刺亞綱（學名：Errantia，舊稱Aciculata[1]），亦作游走亚纲，是环节动物门多毛綱的一個亞綱。 本分類的成員遍布世界各地的海洋及鹹淡水交界[3]。 这一类动物的每一体节有一对疣足，能自由游泳，其头部明显，感官较发达；咽能外翻，有颚。常见的动物有：沙蚕(Nereis)、裂虫(Syllis)。
足刺亞綱原為目級，2015年獲接納升格成為一個亞綱；其下原來兩個亞目皆升格成為目級，而Eunicida目之下的Amphinomidae科和Euphrosinidae科獨立出來成立Amphinomida目，Histriobdellidae科被劃歸為足刺亞綱之下的目地位未定科。Diurodrilidae科及、囊鬚蟲科無法歸類，被列為多毛綱之下的亞綱地位未定科。現時本亞綱之下的成員如下：
以下僅列出葉鬚蟲目之下的所有科。
