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有爪动物（學名：Onychophora）是蜕皮动物（Ecdysozoa）中的一门，经常被简称为有腿的虫，种类极少，包括少数化石种类在内，共约90种。
有爪动物门的动物极有可能和节肢动物（Arthropoda）和缓步动物门动物（Tardigrada）是近亲，牠们共同构成泛節肢動物（Panarthropoda）。牠们的祖先可能是寒武纪叶足动物。
在现代动物学中，牠们奇特的繁殖方式引起了很多科学家的兴趣。1825年，Landsdown Guilding以科学的方式描述了该门的第一个属的动物，他当时认为这种动物是腹足纲（Gastropoda）动物，如蜗牛的变种。这种理论的根据是两者皆蠕虫样，有简单脑部、眼部结构，有体节，成对的排泄器官。但这些并不为最新的分类法所接受。後來「有爪蟲綱」被獨立成為「有爪動物門」。「有爪动物」（Onychophora）一词出现于1853年。
全部产于热带，非洲中部、马来半岛、美洲中部均有分布，主要在南半球分布。
有爪动物门的动物陆栖、夜行、肉食性，靠捕食小动物例如昆虫生活。牠们身体内有腺体，会喷出一些粘稠的液体去粘住猎物然后进食。
体呈蠕虫形，不分节。雌雄异体，多为胎生，直接发育。形态介于环节动物和节肢动物之间，兼具这两门动物的特征。
《普通动物学》
有爪动物（學名：Onychophora）是蜕皮动物（Ecdysozoa）中的一门，经常被简称为有腿的虫，种类极少，包括少数化石种类在内，共约90种。
有爪动物门的动物极有可能和节肢动物（Arthropoda）和缓步动物门动物（Tardigrada）是近亲，牠们共同构成泛節肢動物（Panarthropoda）。牠们的祖先可能是寒武纪叶足动物。
